Wieś Sątopy została lokowana 2 lutego 1337 roku przez prepozyta kapituły warmińskiej Jana i wójta warmińskiego Henryka z Lutr. Nazwa wsi pochodzi od nazwiska zasadźcy – Prusa Santopa. Dekretem biskupa warmińskiego Hermana dochody z parafii w Sątopach przeznaczone były na utrzymanie katedry we Fromborku. Decyzja biskupa Hermana obowiązywała do 1772 roku.
Obecnie istniejący kościół został wzniesiony w połowie XIV wieku z polnych kamieni i cegły. Pod koniec XV wieku parafia w Sątopach należała do archiprezbiteratu reszelskiego. W środku świątyni znajduje się m.in. rokokowa ambona z 1701 roku i ołtarz główny z 1765 roku. Stary ołtarz z roku 1515 obecnie jest przechowywany w Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie. Kościół w Sątopach to jeden z dwóch kościołów w Polsce, mających za patrona Świętego Jodoka. Był on francuskim pustelnikiem, który żył w VII wieku i miał być synem bretońskiego króla, ale odstąpił od sukcesji i wybrał drogę kapłaństwa. Święty Jodok od samego początku był patronem parafii, a jego kult na te ziemie przywieźli przybywający tu osadnicy.
Z historią parafii wiąże się również postać ks. Franciszka Ludwiga — jednego z warmińskich męczenników, których proces beatyfikacyjny toczy się w Rzymie. W 1945 roku został on zastrzelony przez sowieckiego żołnierza. Jego grób znajduje się na przykościelnym cmentarzu.